fix：新增例程

基础智能/e6.无人机视觉传感器介绍实验/ReadTimeStmp.py

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+# -*- coding: utf-8 -*-
+import cv2
+import sys
+import time
+import VisionCaptureApi
+import os
+import UE4CtrlAPI
+ue = UE4CtrlAPI.UE4CtrlAPI()
+
+
+# The IP should be specified by the other computer
+vis = VisionCaptureApi.VisionCaptureApi()
+
+# Send command to UE4 Window 1 to change resolution 
+ue.sendUE4Cmd('r.setres 720x405w',0) # 设置UE4窗口分辨率，注意本窗口仅限于显示，取图分辨率在json中配置，本窗口设置越小，资源需求越少。
+ue.sendUE4Cmd('t.MaxFPS 200',0) # 设置UE4最大刷新频率，同时也是取图频率
+ue.sendUE4Cmd('stat fps',0) #在UE4窗口显示当前刷新频率
+time.sleep(2)    
+
+# VisionCaptureApi 中的配置函数
+vis.jsonLoad() # 加载Config.json中的传感器配置文件
+
+# vis.RemotSendIP = '192.168.3.80'
+# 注意，手动修改RemotSendIP的值，可以将图片发送到远端Linux电脑的IP地址
+# 如果不修改这个值，那么发送的IP地址为json文件中SendProtocol[1:4]定义的IP
+# 图片的发送端口，为json中SendProtocol[5]定义好的。
+
+#vis.isUE4DirectUDP=True
+# 注意，手动修改本命令能强制将图片发送机制为UE4直接发出UDP图片到指定IP地址
+# 如果不修改这个值，那么发送机制由json文件中SendProtocol[0]中定义
+
+isSuss = vis.sendReqToUE4() # 向RflySim3D发送取图请求，并验证
+if not isSuss: # 如果请求取图失败，则退出
+    sys.exit(0)
+
+
+vis.sendImuReqCopterSim() # 发送请求，从目标飞机CopterSim读取IMU数据,回传地址为127.0.0.1，默认频率为200Hz
+# 执行本语句之后，会自动开启数据监听，已经可以通过vis.imu读取到IMU数据了。
+
+
+vis.startImgCap() # 开启取图循环，执行本语句之后，已经可以通过vis.Img[i]读取到图片了
+
+# 启用时间戳打印功能
+#vis.isPrintTime=True
+
+print('Start Image Reciver')
+
+time.sleep(5)
+
+for i in range(len(vis.Img)):
+    print('Data for #',vis.VisSensor[i].SeqID)
+    print('rflyStartStmp',vis.rflyStartStmp[i]) # rflyStartStmp[i]是CopterSim启动
+    #（TargetCopter对应的飞机）时，py所在电脑的时间（系统时间或ROS时间）
+    # 注意：如果isEnableRosTrans被启用，rflyStartStmp[i]使用的是ROS时间，反之使用的是系统UNIX时间
+    print('timeStmp',vis.timeStmp[i]) # timeStmp[i]是从CopterSim启动到当前数据生成的时间
+    print('imgStmp',vis.imgStmp[i]) # imgStmp[i] = rflyStartStmp[i]+timeStmp[i]是图像真实时间戳
+
+
+    print('imu.rflyStartStmp',vis.imu.rflyStartStmp)# rflyStartStmp是CopterSim启动时，py所在电脑的系统或ROS时间戳
+    print('imu.timestmp',vis.imu.timestmp) # timeStmp是从CopterSim启动到当前数据生成的时间
+    print('imu.imuStmp',vis.imu.imuStmp) # imuStmp=rflyStartStmp+timeStmp是IMU真实时间戳
+    print('')