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Python
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# -*- coding: utf-8 -*-
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import cv2
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import sys
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import time
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import VisionCaptureApi
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import os
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import UE4CtrlAPI
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ue = UE4CtrlAPI.UE4CtrlAPI()
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# The IP should be specified by the other computer
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vis = VisionCaptureApi.VisionCaptureApi()
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# Send command to UE4 Window 1 to change resolution
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ue.sendUE4Cmd('r.setres 720x405w',0) # 设置UE4窗口分辨率，注意本窗口仅限于显示，取图分辨率在json中配置，本窗口设置越小，资源需求越少。
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ue.sendUE4Cmd('t.MaxFPS 200',0) # 设置UE4最大刷新频率，同时也是取图频率
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ue.sendUE4Cmd('stat fps',0) #在UE4窗口显示当前刷新频率
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time.sleep(2)
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# VisionCaptureApi 中的配置函数
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vis.jsonLoad() # 加载Config.json中的传感器配置文件
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# vis.RemotSendIP = '192.168.3.80'
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# 注意，手动修改RemotSendIP的值，可以将图片发送到远端Linux电脑的IP地址
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# 如果不修改这个值，那么发送的IP地址为json文件中SendProtocol[1:4]定义的IP
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# 图片的发送端口，为json中SendProtocol[5]定义好的。
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#vis.isUE4DirectUDP=True
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# 注意，手动修改本命令能强制将图片发送机制为UE4直接发出UDP图片到指定IP地址
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# 如果不修改这个值，那么发送机制由json文件中SendProtocol[0]中定义
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isSuss = vis.sendReqToUE4() # 向RflySim3D发送取图请求，并验证
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if not isSuss: # 如果请求取图失败，则退出
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sys.exit(0)
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vis.sendImuReqCopterSim() # 发送请求，从目标飞机CopterSim读取IMU数据,回传地址为127.0.0.1，默认频率为200Hz
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# 执行本语句之后，会自动开启数据监听，已经可以通过vis.imu读取到IMU数据了。
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vis.startImgCap() # 开启取图循环，执行本语句之后，已经可以通过vis.Img[i]读取到图片了
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# 启用时间戳打印功能
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#vis.isPrintTime=True
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print('Start Image Reciver')
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time.sleep(5)
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for i in range(len(vis.Img)):
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print('Data for #',vis.VisSensor[i].SeqID)
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print('rflyStartStmp',vis.rflyStartStmp[i]) # rflyStartStmp[i]是CopterSim启动
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#（TargetCopter对应的飞机）时，py所在电脑的时间（系统时间或ROS时间）
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# 注意：如果isEnableRosTrans被启用，rflyStartStmp[i]使用的是ROS时间，反之使用的是系统UNIX时间
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print('timeStmp',vis.timeStmp[i]) # timeStmp[i]是从CopterSim启动到当前数据生成的时间
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print('imgStmp',vis.imgStmp[i]) # imgStmp[i] = rflyStartStmp[i]+timeStmp[i]是图像真实时间戳
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print('imu.rflyStartStmp',vis.imu.rflyStartStmp)# rflyStartStmp是CopterSim启动时，py所在电脑的系统或ROS时间戳
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print('imu.timestmp',vis.imu.timestmp) # timeStmp是从CopterSim启动到当前数据生成的时间
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print('imu.imuStmp',vis.imu.imuStmp) # imuStmp=rflyStartStmp+timeStmp是IMU真实时间戳
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print('')
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