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0.运行Desktop\RflyTools\RosSwitch快捷方式或本文件夹“RosSwitch.bat”
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确认当前ROS环境，如果不是ROS1，则切换到ROS1
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一、ROS1程序调控
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1. 运行Desktop\RflyTools\WslGUI快捷方式或文件夹“WslGUI.bat”，打开一个GUI窗口。
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2. 在其中，按下CTRL+ALT+T的快捷键，打开一个终端。输入
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roscore
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来启动ROS Master
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3. 按下CTRL+ALT+T的快捷键，打开一个新终端。输入
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rosrun turtlesim turtlesim_node
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来启动小海龟仿真器
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4. 按下CTRL+ALT+T的快捷键，打开一个新终端。输入
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rosrun turtlesim turtle_teleop_key
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启动海龟键盘控制节点
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5. 通过键盘方向键，就能控制海龟运动了。
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其中上下键，控制前进。
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左右键控制方向。
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注：第一句指令将启动一个蓝色背景的海龟仿真器，第二句指令将启动一个键盘控制节点，在该终端中点击键盘上的“上下左右”按键，就可以控制小海龟运动了。
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二、ROS1环境部署
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1. 找一台Ubuntu电脑或者虚拟机。
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2. 拷贝install-ROS-ubuntu.sh到系统中，并运行，就能自动部署环境。
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3. 加载ROS1环境，输入如下命令即可
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source /opt/ros/noetic/setup.bash
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4. 按“一、ROS1程序调控”中的步骤，测试ROS环境是否安装正确。 |