sushu/RflySimhighschool
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fix：新增例程

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sushu
2025-07-25 17:04:14 +08:00
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27
基础编程/e6.ROS环境下python测试实验/测试方法.txt Normal file
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@@ -0,0 +1,27 @@
0.运行Desktop\RflyTools\RosSwitch快捷方式或本文件夹“RosSwitch.bat”
确认当前ROS环境，如果不是ROS1，则切换到ROS1
一、ROS1程序调控
1. 运行Desktop\RflyTools\WslGUI快捷方式或文件夹“WslGUI.bat”，打开一个GUI窗口。
2. 在其中，按下CTRL+ALT+T的快捷键，打开一个终端。输入
roscore
来启动ROS Master
3. 按下CTRL+ALT+T的快捷键，打开一个新终端。输入
rosrun turtlesim turtlesim_node
来启动小海龟仿真器
4. 按下CTRL+ALT+T的快捷键，打开一个新终端。输入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
启动海龟键盘控制节点
5. 通过键盘方向键，就能控制海龟运动了。
其中上下键，控制前进。
左右键控制方向。
注：第一句指令将启动一个蓝色背景的海龟仿真器，第二句指令将启动一个键盘控制节点，在该终端中点击键盘上的“上下左右”按键，就可以控制小海龟运动了。
二、ROS1环境部署
1. 找一台Ubuntu电脑或者虚拟机。
2. 拷贝install-ROS-ubuntu.sh到系统中，并运行，就能自动部署环境。
3. 加载ROS1环境，输入如下命令即可
source /opt/ros/noetic/setup.bash
4. 按“一、ROS1程序调控”中的步骤，测试ROS环境是否安装正确。