fix：新增例程

基础编程/e11.基于MAVROS的无人机控制实验/code/Ros12OneUav.py

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+import PX4MavCtrlV4ROS as PX4MavCtrl
+import time
+
+
+# 创建一个ROS控制实例，针对飞机1
+mav = PX4MavCtrl.PX4MavCtrler(CopterID=1)
+time.sleep(1)
+
+print('进入offboard并解锁')
+mav.initOffboard()
+time.sleep(1)
+
+
+# 飞机起飞到0.1米前，0.8米高
+print('发送起飞命令')
+mav.SendPosNED(0.1,0,-0.8)
+time.sleep(10)
+
+print('PosE',mav.uavPosNED)
+print('VelE',mav.uavVelNED)
+print('Euler',mav.uavAngEular)
+print('Quaternion',mav.uavAngQuatern)
+print('Rate',mav.uavAngRate)
+
+time.sleep(1)
+print('Start control.')
+
+# 下面开始你的控制算法
+# mav.SendPosNED(x,y,z,yaw) 发送期望位置点，NED地球坐标系
+# mav.SendVelNED(vx,vy,vz,yawrate) 发送速度，NED地球坐标系
+# mav.SendVelFRD(vx,vy,vz,yawrate) 发送速度，FRD机体坐标系，通常而言，设定vx和yawrate即可，前进速度和偏航速度。
+# mav.SendPosVelNED(PosE=[0,0,0],VelE=[0,0,0],yaw,yawrate) 同时控制飞机位置和速度
+
+
+# 下面仅展示使用SendVelFRD控制的例子，会撞墙，为正常现象
+
+print('开始速度控制')
+
+# 向前0.1m/s飞，并缓慢调转方向
+mav.SendVelFRD(0.1,0,0,0.05)
+